Как здесь правильно поступить?

Вы выбрали правильно: нужно подождать, пока велосипедист не повернёт.

Здесь ситуация типичная для поворота с пересечением траектории велосипедиста. В Германии действует правило: при повороте вы обязаны пропустить тех, кто едет прямо по пересекаемой вами дороге или вдоль неё, в том числе велосипедистов. Велосипедист считается более уязвимым участником, и вы не должны «проскальзывать» перед ним, потому что он может не ожидать, что вы отрежете ему путь, или вы можете неверно оценить его скорость.

Ехать перед велосипедистом нельзя, потому что вы пересекаете его полосу/траекторию и создаёте опасность. Звуковой сигнал тоже не является решением: сигнал в Германии допускается в основном для предотвращения непосредственной опасности, а не чтобы “попросить” уступить вам дорогу. Правильная тактика на таких задачах: снизить скорость, быть готовым остановиться и пропустить велосипедиста, если его траектория пересекается с вашей.